Stare kolokwia 2011, MEiL, [NK 361A] Podstawy automatyki i sterowania III, Kolokwia i egzaminy

[ Pobierz całość w formacie PDF ]
//-->Zadania i pytania przygotowujące do klasówki nr 1 z przedmiotu PAS31. Dla modelu fizycznego układu pokazanego na rys. proszę:Zaproponowad model matematyczny w postaciodpowiedniego równania różniczkowego.Zaproponowad zmienne stanu i przedstawid opis przypomocy równao stanu.Na podstawie wyznaczonych macierzy równao staniu:A, B, C i D wyznaczyd transmitancję operatorowąukładu G(s)u(t) – sygnał wejściowyy(t) – sygnał wyjściowyk, c – odp. wsp. liniowe sprężyny i tłumikau(t)my(t)kc2. Dla przykładu wielowymiarowego (z wykładu), opisanego równaniami różniczkowymi:y1y15y2�½u14u2y23y22y2�½u1u2u2Proszę napisad równania stanu w postaci macierzowej.Podstawy Automatyki i Sterowania 3 – dr inż. Tomasz Dziewooski, dr inż. Andrzej ChmielniakZakład Teorii Maszyn i Robotów, Wydział MEiL PWZadania i pytania przygotowujące do klasówki nr 2 z przedmiotu PAS3.Zadanie 1Układ dynamiczny opisany jest zestawem równao stanu:x�½AxBuy�½Cx11o danych macierzach:A�½6116B�½  1 C�½1 0 0Proszę wyznaczyd wartości macierzy wzmocnienia Keobserwatora pełnego wiedząc, że docelowe wartościwłasne układu obserwatora wynoszą odpowiednio:1�½ 2j2 3;2�½ 2j2 3;3�½ 5Zadanie 2Dla układu pokazanego na schemacie proszę wyznaczyd takie wartości współczynników wzmocnienia k1k2, abycały układ miał charakter oscylacyjny o parametrach:�½0.8i�½40[rad/sek].x1+-k1+-x�½AxBuk2x2y�½Cx21;B�½  ;C�½1 0;A�½432Pytania teoretyczne1. Proszę wyjaśnid czym różni się metoda sprzężenia zwrotnego od zmiennych stanu od znanej z kursuPAS2 metody kompensacji (LEAD-LAG).2. Proszę wyjaśnid różnice (jeśli są) pomiędzy macierzą K i Kesterowania ze sprzężeniem zwrotnym odzmiennych stanu i układem obserwatora pełnego rzędu.Podstawy Automatyki i Sterowania 3 – dr inż. Tomasz Dziewooski, dr inż. Andrzej ChmielniakZakład Teorii Maszyn i Robotów, Wydział MEiL PW [ Pobierz całość w formacie PDF ]