Sterowanie, FIZJOTERAPIA, biomechanika

[ Pobierz całość w formacie PDF ]
www.pandm.prv.pl
STEROWANIE A REGULACJA
Sterowanie – to proces nerwowo-mi
ħĻ
niowy (dwukierunkowy)
- współdziałanie ukł. nerwowego z ukł. mi
ħĻ
niowym
- podporz
Ģ
dkowanie ukł. mi
ħĻ
niowego (ukł. sterowania) układowi nerwowemu (steruj
Ģ
cemu)
Sterowanie w ukł. otwartym i zamkni
ħ
tym
Ukł. otwarty:
z
(zaburzenia zewn
ħ
trzne)
ukł. steruj
Ģ
cy
ukł. sterowany
Y (wynik akcji)
regulator
x
obiekt regulowany
Dlaczego jest to ukł. otwarty:
- bardzo mały czas, tak
Ň
e nie ma mo
Ň
liwo
Ļ
ci na wprowadzenie korekty (stała czasowa)
Ukł. zamkni
ħ
ty:
z
(zaburzenia zewn
ħ
trzne)
ukł. steruj
Ģ
cy
ukł. sterowany
Y (wynik akcji)
regulator
x
obiekt regulowany
U
(inf. zwrotna) aby zmodyfikowa
ę
zakłócenia zewn
ħ
trzne
Dlaczego jest to układ zamkni
ħ
ty:
- w tym przypadku wyst
ħ
puje ju
Ň
REGULACJA
Kryteria jako
Ļ
ci procesu sterowania
1.
Stabilno
Ļę
– jest to wła
Ļ
ciwo
Ļę
ukł. nerwowego (steruj
Ģ
cego), zapewnia powrót do
równowagi po zadziałaniu zakłócenia (umiej
ħ
tno
Ļę
skorygowania czynnika zewn
ħ
trznego).
2.
Max. pasmo przenoszenia
– mo
Ň
liwo
Ļę
bardzo dobrej regulacji przy maksymalnej
pr
ħ
dko
Ļ
ci V max. (umiej
ħ
tno
Ļę
dobrego skorygowania pomimo maksymalnej pr
ħ
dko
Ļ
ci
wykonywania zadania).
3.
Dokładno
Ļę
sterowania
– jak najmniejszy bł
Ģ
d.
4.
Czas reakcji – czas obiegu
informacji (do minimum).
Sprz
ħŇ
enie zwrotne
1
. Sprz
ħŇ
enie zwrotne proste:
z
x
( + )
U
( + )
ukł. nerwowy ukł. kostno - mi
ħĻ
niowy
Y
( + )
- bardzo mały czas
- ma miejsce gdy robimy co
Ļ
po raz pierwszy
2.
Sprz
ħŇ
enie zwrotne dodatnie i ujemne ( + ) i ( - ):
z
x
( + )
U
( + )
ukł. nerwowy ukł. kostno - mi
ħĻ
niowy
Y
( + )
E (t) + -
- U ( t ) sygnał wej
Ļ
cia
- E ( t ) uchyb
- w
ħ
zeł – porównywanie informacji, KOMPARATOR
- d
ĢŇ
ymy aby y ( t ) – x ( t )
1
www.pandm.prv.pl
- informacja wraca na pocz
Ģ
tek jako uchyb do regulatora, jest modyfikowana i znów wraca
do efektora
- cel: aby E ( + ) ~ 0
Przykład:
Sprz
ħŇ
enie zwrotne ( + ):
bodziec si
ħ
pot
ħ
guje i wzmacnia sygnał pierwotny, np.: kichanie
czy wytrysk.
Sprz
ħŇ
enie zwrotne ( - ):
regulacja +/- okre
Ļ
lonych dopuszczalnych warto
Ļ
ci homeostazy,
raczej hamuje, np.: utrzymywanie stałego napi
ħ
cia mi
ħĻ
niowego;
je
Ň
eli bodziec b
ħ
dzie wi
ħ
kszy od mo
Ň
liwo
Ļ
ci to zaburzy
homeostaz
ħ
, np. utrata równowagi.
Schematy ukł. sterowania
(Bernstain – ruchy dowolne)
P
ħ
tlowe kr
ĢŇ
enie 5
1. efektor
2. receptor 6 4
3. element programu
4. mechanizm porównuj
Ģ
cy
5. mechanizm przekodowania 3
6. regulator
OBIEKT –
Ļ
rodowisko zewn
ħ
trzne
1 2
OBIEKT
2) odbiera faktyczne warto
Ļ
ci regulowanych wielko
Ļ
ci
3) wskazuje na warto
Ļę
regulowanego efektu
4) okre
Ļ
la ró
Ň
nic
ħ
pomi
ħ
dzy oczekiwaniem a faktycznymi warto
Ļ
ciami regulowanej wielko
Ļ
ci
5) przekłada sygnały, ró
Ň
nic
ħ
pomi
ħ
dzy oczekiwaniem a faktycznymi warto
Ļ
ciami
regulowanej wielko
Ļ
ci
6) wzmacnia lub hamuje bodziec dotycz
Ģ
cy efektora
Program ruchu składa si
ħ
z dwóch cz
ħĻ
ci:
- znaczeniowej:
Ļ
wiadoma, ukierunkowana na cel; my
Ļ
lenie
Ļ
wiadome „co robi
ę

- wykonawczej: oparta na nabytych do
Ļ
wiadczeniach motorycznych; tzw. pami
ħę
ruchowa
„jak robi
ę

Pier
Ļ
cienie zewn
ħ
trzne i wewn
ħ
trzne
MÓZGOWIE
pier
Ļ
cie
ı
zewn.
pier
Ļ
cie
ı
wew.
2
www.pandm.prv.pl
Zasady
:
1) je
Ň
eli si
ħ
uczymy nowych ruchów to korzystamy z receptorów pier
Ļ
cienia zewn
ħ
trznego
2) je
Ň
eli wykonujemy ruch lepiej to korzystamy z obu pier
Ļ
cieni
3) je
Ň
eli ruch opanujemy to korzystamy z receptorów pier
Ļ
cienia wewn
ħ
trznego
Cel nauki:
Opanowanie czucia swojego ciała tak aby mo
Ň
na było korzysta
ę
tylko z prioprioreceptorów (
pier
Ļ
cienia wewn
ħ
trznego)
Czas reakcji (
przepływ informacji w ukł. nerw.)
Organizm sam zmodyfikował budow
ħ
anatomiczn
Ģ
yukł. nerwowego z powodu
zró
Ň
nicowania funkcji:
- receptory pier
Ļ
cienia zewn.: t= 0,3- 0,5 sek. V= 2,3 Hz
- receptory pier
Ļ
cienia wew.: działaj
Ģ
automatycznie, s
Ģ
du
Ň
o szybsze. Z cz
ħ
stotliwo
Ļ
ci
Ģ
korekcji V= 10-12 Hz t= 0,08-0,1 sek.
OCENA PROCESU STEROWANIA
Zadanie
Kryteria jako
Ļ
ci
Wykona
ę
dokładnie ruch pod wzgl
ħ
dem
przestrzennym( bez zakłóce
ı
i ogr.
ruchowych
dokł sterowanie
Wykona
ę
dokładny ruch, który jest
zakłócany z zewn
Ģ
trz
dokł. sterowania i stabilizacji
Układ nerwowy i rodzaje czynno
Ļ
ci( tabela gdzie
Ļ
w ksi
ĢŇ
ce)
Struktury ukł. nerwowego
Rodzaje czynno
Ļ
ci
...........................
...............................
Struktura fazowa ruchu
Struktura fazowa ruchu
uwarunkowania
zewn
ħ
trzne
uwarunkowania
wewn
ħ
trzne
kinematyka
dynamika
Aktywno
Ļę
okre
Ļ
lonej
grupy mm.
Czynniki
przestrzenne
Czynniki
siłowe
Czynniki czasowe
Czynniki
pr
ħ
dko
Ļ
ciowe
Czynniki
masowe
Charakter kinematyczny:
- cz. przestrzenne (k
Ģ
t, droga)
- cz. czasowe (czas, tempo, rytm, przy
Ļ
pieszenie)
2.
Charakter dynamiczny:
- cz. masowe (masa, moment bezwładno
Ļ
ci)
- cz. siłowe (siła, moment siły)
3
Grupy:
1.
www.pandm.prv.pl
Cechy ruchu:
1.
Powtarzalno
Ļę
struktury fazowej ruchu
2.
Dokładno
Ļę
3.
Tempo
Rytm
Rytm-
zale
Ň
y od stosunku czasu trwania poszczególnych faz, -zwany tzw. geometri
Ģ
ruchu,
-mo
Ň
na rytm opisa
ę
na podstawie np. dynamometru
UWAGA- zmiana jednej fazy w ramach cało
Ļ
ci struktury nie odnosi si
ħ
tylko do
tej fazy, ale do całego ruchu
Ruch skojarzony w kr
ħ
gosłupie-
w kr
ħ
gosłupie jest wiele ruchów, które si
ħ
razem ł
Ģ
cz
Ģ
Kryteria podziału ze wzgl. na czas trwania:
1.
faza przygotowawcza
2.
f. główna
3.
f. ko
ı
cowa
Ka
Ň
da faza ma cel
np.: wst
ħ
pne rozci
Ģ
gni
ħ
cie mm, rozwini
ħ
cie jak najwi
ħ
kszego impulsu
siły, ochrona org. przed kontuzj
Ģ
Tempo-
to ilo
Ļę
cykli w jednostce czasu i cz
ħ
stotliwo
Ļę
ruchu
Technika ruchu-
zbiór czynno
Ļ
ci ruchowych słu
ŇĢ
cych do wykorzystania strukturalnych
i funkcjonalnych wła
Ļ
ciwo
Ļ
ci człowieka i podporz
Ģ
dkowuj
Ģ
cy zasady
biomechaniczne, celem uzyskania max. rezultatów
Czynniki:
1.
strukturalne- budowa osiowa- d
Ņ
wignie
2.
funkcjonalne- mi
ħĻ
nie- siłowniki
I CZYNNIKI STRUKTURALNE-
bierny aparat ruchu, poszczególne człony kostne
umo
Ň
liwiaj
Ģ
ce przenoszenie sił (podpór, mo
Ň
liwo
Ļę
ruchu, ochrona, amortyzacja)
np.: krzywizny kr
ħ
gosłupa, wysklepienie stopy.
Ruchomo
Ļę
– gibko
Ļę
:

zale
Ň
y od budowy anat. stawu, poniewa
Ň
ka
Ň
dy staw ma inn
Ģ
budow
ħ

mo
Ň
liwo
Ļę
przemieszczania 1 członu wzgl
ħ
dem 2 czł. ze skrajnych ustawie
ı
(goniometr). Zale
Ň
y ona od:

budowy stawu

mi
ħĻ
ni
wi
ħ
zadeł, obr
Ģ
bka stawowego, torebki, ogr. zakresu ruchu
Ruchomo
Ļę
szkieletowa:
- bierna z mm, ale ruch wykonuje siła zewn.
- bez czynnego udziału mm
- czynna z mm

Ruchliwo
Ļę
– ruchomo
Ļę
- mo
Ň
e si
ħ
zmienia
ę
w zale
Ň
no
Ļ
ci od p.w
D
Ņ
wignie
…..?
Obci
ĢŇ
enie:
4
4.
www.pandm.prv.pl
1.
O charakterze statycznym
O charakterze dynamicznym
Rodzaje obci
ĢŇ
e
ı
:
-
Ļ
ciskanie
- rozci
Ģ
ganie
- zgi
ħ
cie
- skr
ħ
cenie
Poł
Ģ
czenia ko
Ļ
ci
– to stawy (kuliste, cylindryczne, eliptyczne, bloczkowe)
Ruchy w stawach
– post
ħ
powe,
Ļ
rubowe, obrotowe,
Ļ
lizg
PARA BIOKINEMATYCZNA
- Ła
ı
cuch biokinematyczny otwarty
- Ła
ı
cuch biokiematyczny zamkni
ħ
ty
STOPNIE SWOBODY RUCHU- ciało zupełne swobodne ma 6° swobody ruchu
Para kinematyczna-
dwa człony poł
Ģ
czone stawem
Ła
ı
cuch kinematyczny-
wiele członów poł
Ģ
czonych stawami
- otwarty, gdy dło
ı
jest wolna (nie jest ufiksowana)- ruch trudniejszy
- zamkni
ħ
ty, gdy nie jest „wolna”(jest ufiksowana)- ruch łatwiejszy
Zaczynamy pracowa
ę
z pacjentem w ła
ı
cuchu zamkni
ħ
tym a ko
ı
czymy na ruchach
w ła
ı
cuchu zamkni
ħ
tym.
TRANSFER MOMENTÓW SIŁ MM-
uzyskanie silnego momentu(silnych grup mm) na
słabe
Bardzo słaby moment sił zostaje zast
Ģ
piony du
ŇĢ
sił
Ģ
ramion i łopatek, przej
ħ
ta siła
5
2.
[ Pobierz całość w formacie PDF ]